Situada en Medina de Pomar, esta imponente fortaleza perteneció a los Velasco, una de las más importantes familias de nobles de Castilla y España. Mandó construirla Pedro Fernández de Velasco (1335-1384), primer Señor de Medina de Pomar. Sus posesiones en las Merindades y en el Valle de Tobalina se remontan al año 1372, siendo los señores feudales que ejercieron poder y dominio por encima de otras familias de nobles. En 1492 los Reyes Católicos concedieron el ducado de Frías a Bernardino Fernández de Velasco. Cabe destacar dentro de esta familia a Pedro Fernández de Velasco y Manrique de Lara (1425-1492) ,segundo Conde Haro , sexto Condestable de Castilla y Merino Mayor de la misma. El sepulcro de los Condestables de Castilla, existente en la Catedral de Burgos, auténtica obra de arte realizada por Felipe Vigarny en mármol de Carrara, alberga sus restos y los de su esposa Dña. Mencía de Mendoza y Figueroa.
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